带式输送机智能巡检机器人系统

带式输送机作为物料运输的核心设备，其运行状态直接决定运输产能。传统人工巡检不仅效率低、存在视觉盲区，更难以应对复杂的环境风险。随着国家《煤矿智能化建设指南》的推进，利用智能技术实现“增安、提效、无人化”已成为行业发展的必然趋势。

带式输送机智能巡检机器人系统配置智能移动检测装置、充电系统、通讯系统、巡检机器人、清洁设备、皮带撕裂监测装置、定点摄像头、温振传感器和集控平台等。

一、智能巡检机器人功能

1、机器人巡检功能

轨道式智能巡检机器人支持全自主巡检模式，包括常规和特殊巡检两种方式。常规模式下，系统根据预先设定的巡检任务内容、时间、路径等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特殊巡检由操作人员设定巡视点，机器人对巡检点自主完成巡检任务。

2、自主充电功能

机器人采用创新设计的三触点防火花接触式充电的充电方式，充电效率高，且安全可靠。当机器人电池电量不足时自动返回充电桩进行充电。也可以在后台界面上在手动模式下通过自主充电的按钮一键返回充电。

3、安全防护功能

机器人具备安全避障功能，遇到障碍物或人员时会自动停止，并发出报警，人员或障碍物移走后，会自动继续当前的动作任务。

4、环境信息监测功能

机器人本体携带有温湿度传感器，四合一气体传感器包含（CO、CH4、O2、H2S），粉尘浓度传感器（包含PM1.0、 PM2.5、PM10），烟雾传感器实时监测机器人巡检路径区域的环境信息，显示在机器人后台界面。当监测到的环境中某种指标超过预先设定的阈值，则后台进行相应的超限告警。

5、红外测温功能

机器人利用搭载的红外热成像相机，实时监测现场的设备温度，红外视频流通过热力图的形式进行展示，标注画面中的最高温和最低温值。同时，对于重点关注的设备，机器人可以通过巡检点拍照的形式，对拍摄的图片进行画框标注，只对该设备进行测温识别，以减少其他设备的干扰。

6、视频监控功能

机器人利用搭载的可见光相机，实时监测现场的设备情况，工作人员可以在后台通过可见光视频的方式观察设备的运行情况。同时，对于重点关注的设备，机器人可以通过巡检点录像的方式，录取现场设备10s左右的一段图像， 供后台人员查看分析。

7、实时测温功能

机器人在巡检过程中，通过高清可见光视频流与红外热成像图片融合分析技术，无需采用停车检测方式，即可实现对 通廊内托辊等关键部件处的实时红外测温，大大提升巡检效率。并在投标时提供实现此功能的原理流程图及图片证明材料。

8、噪音采集功能

机器人本体应搭载有拾音器，可以有效采集现场的噪音情况并进行噪音的分贝，频谱和时域的生成。同时基于设定的 分贝阈值进行告警。

9、语音对讲功能

机器人本体应携带语音对讲模块，工作人员在后台可以通过语音对讲开关和现场进行实时对话，现场工作人员无需进 行多余操作，在机器人旁边即可实时回应。

10、其它功能

机器人巡检系统具有可以引入皮带开机及停机前打铃信号，当打铃时机器人同步语音提示：“如皮带即将开机，请注意安全”，“皮带即将停机”；人员进入皮带区域，能够有语音提示“请注意安全”等功能。

11、系统日志功能

机器人后台系统支持日志记录功能，可以对用户的登录，参数设置，机器人操作等行为进行记录，方便后期的运维管理。

二、智能巡检系统定点监测功能

1、撒料漏料识别功能

智能巡检机器人通过搭载的可见光摄像头，拍照可视状态下采集落料口附近地面情况，后台通过传回来的视频图像对监测区域进行观测识别，对洒料漏料到地面的现象进行识别告警。监测区域可支持自定义。识别到的缺陷告警展示在智能巡检系统的集控平台上，支持展示告警的图片并标识识别的区域位置。

2、皮带跑偏识别功能

系统配备有独立的定点监测装置，监测装置安装在皮带的上方，后台通过定点监测装置传回来的视频图像对监测区域进行观测识别，通过识别皮带的边缘是否超出侧托辊的露出部分来判断是否有跑偏现象。监测区域可支持自定义。识别到的缺陷告警展示在集控平台上，支持展示告警的图片并标识识别的区域位置。跑偏能够被识别为轻跑偏和严重跑偏，前者触发DCS报警提示，后者并触发紧急停机。

3、托辊损坏识别功能

系统配备有独立的定点监测托辊装置，监测装置安装在托辊附近，后台通过定点监测装置传回来的视频图像或数据对监测区域进行判别，通过识别托辊损坏程度及位置来判断并触发DCS报警提示，直至紧急停机（信号发送至DCS）。

4、大块异物识别功能

系统配备有独立的定点监测装置，监测装置安装在皮带的上方，后台通过定点监测装置传回来的视频图像对皮带运载面进行观测识别，可识别出100mm×100mm以上，相对物料有明显色差的大块异物。监测区域可支持自定义。识别到的缺陷告警展示在集控平台上，支持展示告警的图片并标识识别的区域位置。

5、明火、烟雾识别功能

系统配备有独立的定点监测装置，后台通过定点监测装置传回来的视频图像，对监测区域进行观测识别，基于双光融合技术对现场设备的明火、烟雾情况进行监控识别。监测区域可支持自定义，识别到的明火、烟雾告警展示在集控平台上，支持展示告警的图片并标识识别的明火、烟雾位置。

6、皮带撕裂监测功能

系统配备有独立的皮带撕裂监测装置，安装在皮带的下方，分布在左右两侧。监测装置通过识别辅助激光线的畸变来判别皮带是否有撕裂现象。监测装置支持独立的后台界面操作，观看实时的视频流和告警信息。支持在集控平台上进行撕裂状态（正常，异常，离线）的展示。

7、堵料识别

智能巡检系统配备独立的定点监测装置，后台通过定点监测装置传回来的视频图像对监测区域进行观测识别，可对监测区域进行区域划分，对落料口处的下料进行监控，发生堵料冒仓情况进行识别。监测区域可支持自定义。识别到的大块物料报警展示在智能巡检系统的集控平台上，支持展示告警的图片并标识识别的识别区域位置。

8、温振监测功能

智能巡检系统配备独立的温振监测装置，通过专用的粘胶剂黏贴在皮带机电机、减速机设备的表面，通过无线接入到智能巡检系统的局域网完成数据交互。温振监测装置可有效对设备表面的温度，振动（水平、垂直、轴向）数据进行采集。

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